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「並足」「ウォーク」ともいう。４節(四肢が別々に着地・離地すること)の歩き方で、常に２本あるいは３本の肢が地面に着き、体重を支えている。
なお、常歩が早くなると1本の肢で体重を支えるようになる。
肢の動く順序は右後肢、右前肢、左後肢、左前肢。
速度は通常、分速110メートルほど。
騎乗者にはごく軽い前後の揺れが伝わる程度。