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駆歩からさらに歩行速度を速めた歩法のこと。「ギャロップ」とも言う。
全速力で走る際の馬の歩き方で、馬術の基本となる「三種の歩度」(常歩、速歩、駈歩)には含まれない。
左右の後肢の動くタイミングが近く、また左右の前肢の動くタイミングは離れている。
４節の歩き方で、左手前と右手前があり、前肢の手前肢が走る方向を調整し、後肢の反手前肢が前方へ身体を推進させる働きをする。
また、交叉襲歩と回転襲歩がある。
襲歩においては、３本以上の肢が接地している時期がなく、４本いずれもが接地していない時期がある。
左(右)手前の交叉襲歩は、肢の着地が右(左)後肢、左(右)後肢、右(左)前肢、左(右)前肢の順。
左(右)手前の回転襲歩は、肢の着地が左(右)後肢、右(左)後肢、右(左)前肢、左(右)前肢の順。
通常は交叉襲歩を用いて走っているが、手前を変えるとき、あるいは走り始めてからある程度のスピードが出るまでは回転襲歩を用いて走る。回転襲歩において前肢の手前肢が地面を離れた直後、いずれの肢も着地していない「空間期」がくる。